ROMA 是一套面向机器人的技术框架，核心作用是让机器人能够主动理解物理世界，自主通过交互的方式去探索各类物体。这套框架的核心思路不再是提前给机器人录入全部物体信息，而是让机器人像人一样，通过触碰、推动等交互动作收集物体的物理属性，依靠自身感知得到物体的特征。它的实现步骤分为三步，第一步机器人主动规划交互动作，选择合适的方式接触目标物体；第二步在交互过程中采集视觉、触觉等多维度传感器数据；第三步对采集的数据做计算分析，推断物体的大小、刚度、形状等物理特性，完成对物体的认知。依靠这套机制，机器人不用预先加载海量物体模型，在陌生环境里也可以自主探索物体，提升对真实物理环境的理解能力。
ROMA 框架的核心能力
- 自主发起交互：机器人可以自行决定用什么动作去触碰、探测物体，不需要人类实时下发操作指令。
- 物理属性推断：结合交互过程中的传感信号，推理物体的物理性质，不只是识别物体外观。
- 环境泛化使用：在没有提前建模的陌生场景中，依旧可以开展物体探索任务。
ROMA 机器人交互探索工作流程
- 感知观测：机器人通过摄像头等传感器获取环境画面，识别场景内存在的未知物体。
- 动作规划：自动生成交互动作方案，选择合适的动作来探测目标物体。
- 交互执行：执行动作与物体发生物理交互，同步记录各类传感器数据。
- 特征学习：处理传感数据，提取物体物理特征，更新自身对这个物体的认知。
- 迭代优化：根据本次探索结果，规划下一次交互动作，持续完善物体认知。
【常见问题】
问题 1：ROMA 框架下机器人主动理解物理世界指的是什么？
回答 1：ROMA 框架下机器人主动理解物理世界，指机器人依托 ROMA，自主和物体开展交互探索，在交互过程获取物体物理特征，从而理解所处的真实物理环境，而不是依靠提前内置好的物体数据库识别物体。
问题 2：ROMA 实现机器人交互探索物体的核心特点是什么？
回答 2：ROMA 实现机器人交互探索物体的核心特点是主动性，机器人可以自主规划探测动作，通过和物体真实交互采集数据，推断物体物理属性，能够在陌生环境完成物体探索，对物理世界形成自主理解。
问题 3：ROMA 框架机器人交互探索物体可以应用在哪些场景？
回答 3：搭载 ROMA 框架的机器人交互探索物体，可用于家庭服务机器人识别居家物品、工业场景机器人识别未知工件，还能用于科研场景，研究机器人对真实物理世界的主动理解能力。
【数据来源】
[机器之心 Pro]（主动理解物理世界：ROMA 让机器人学会交互探索物体）机器之心
免责声明：本文内容仅作技术科普参考，不构成任何产品落地、技术采购相关建议，相关技术效果受硬件设备、环境条件影响，具体技术性能请参考官方发布资料。